---

Hej gruppe. Jeg har tænkt på at lave en kugle, der kunne rulle af sig
selv. En måde at gøre det på kunne være at montere en række solonoider i
en stjerneform, altså med baserne af solonoiderne monteret mod samme
centrale punkt i en kugleskal, således at en successiv aktivering af dem
ville forårsage et tyngdepunktsskift, som så ville forårsage at
kugleskallen ville trille på plads i det nye ballancepunkt. Den
konstruktion mener jeg imidlertid har en række problemer, bla.a. den
begudrettede kraft, som aktiveringen af solonoiderne ville medføre.
Derfor har jeg tænkt mig i stedet at konstruere en regulær 20-kant
(ikosaeder), hvor jeg i hvert hjørne på den monterer de 12 solonoider
(eller en anden slags "arm"). På den måde vil jeg ved hjælp af en
styring af dem, blive i stand til at få ikosaedret til at bevæge sig i
enhver retning. Mit spørsmål er så, om der er nogle af jer kloge
hoveder, der kan argumentere for hvilket legeme, det ville være optimalt
at bruge. Overordnet set er der et trade-off-forhold mellem sidernes
vinkel mod underlaget (dem af dem der har vinkel < 90 grader mod
underlaget) og "benenes" længde, hvilket får mig til gerne at ville have
en figur med sideantal > 6 og gerne mere. Finden er jo, at jeg minimum
skal kunne "nå" underlaget med 3 "ben" ad gangen.

Nogle forslag?

- stoffer

---

Gustav Kristoffer Ek wrote:
>
> Hej gruppe. Jeg har tænkt på at lave en kugle, der kunne rulle af sig
[...]
> Derfor har jeg tænkt mig i stedet at konstruere en regulær 20-kant
> (ikosaeder), hvor jeg i hvert hjørne på den monterer de 12 solonoider
> (eller en anden slags "arm"). På den måde vil jeg ved hjælp af en
> styring af dem, blive i stand til at få ikosaedret til at bevæge sig i
> enhver retning. Mit spørsmål er så, om der er nogle af jer kloge
> hoveder, der kan argumentere for hvilket legeme, det ville være optimalt
> at bruge. Overordnet set er der et trade-off-forhold mellem sidernes
> vinkel mod underlaget (dem af dem der har vinkel < 90 grader mod
> underlaget) og "benenes" længde, hvilket får mig til gerne at ville have
> en figur med sideantal > 6 og gerne mere. Finden er jo, at jeg minimum
> skal kunne "nå" underlaget med 3 "ben" ad gangen.

Forstår jeg det sådan at kuglen skal kunne trille på et ferromagnetisk
underlag (et stålgulv)? Eller mener du at du kan få kuglen til at ændre
trilleretning selv på et ikkemagnetisk underlag?

Hvis du vil nøjes med færre end tolv solenoider, er der andre oplagte
muligheder:

- otte solenoider som hjørnerne i en kubus (hexaeder)
- seks solenoider som hjørnerne i et oktaeder
- fire solenoider (tetraeder)

Hvis strømmene i hver solenoide kan styres uafhængigt, kan man vel nøjes
med ikke så mange spoler(?).

Det ville være sejt med en intelligent robot der kunne trille uden om
forhindringer. Den skulle så også have et antal »øjne« i kuglen. Men det
må give svimmelhed at skrive softwaren ...

--
Jeppe Stig Nielsen <URL:http://jeppesn.dk/>. «

"Je n'ai pas eu besoin de cette hypothèse (I had no need of that
hypothesis)" --- Laplace (1749-1827)

---

In article <4028BB4A.CFF8E4A4@jeppesn.dk>,
Jeppe Stig Nielsen <mail@jeppesn.dk> wrote:

> Forstår jeg det sådan at kuglen skal kunne trille på et ferromagnetisk
> underlag (et stålgulv)? Eller mener du at du kan få kuglen til at ændre
> trilleretning selv på et ikkemagnetisk underlag?

Har overvejet at lave den med magneter i stedet, men det begrænser jo
lidt dens "habitat", så: ja, ingen magneter, men "ben" i stedet (har
også overvejet en vægtforskydning baseret på at pumpe en væske rundt i
konstruktionen i stedet).

> Hvis du vil nøjes med færre end tolv solenoider, er der andre oplagte
> muligheder:
[...]

Jeps, men figurerne med sider < 12 er ret svære at få til at vælte ved
vægtforskydning eller ben pga. at vinklen ift. vandret underlag vil være
> 90 grader...

> Hvis strømmene i hver solenoide kan styres uafhængigt, kan man vel nøjes
> med ikke så mange spoler(?).

Forstår jeg ikke helt. Solonoiden består jo netop af en spole og en
fjederbelastet kerne? Det er muligt, jeg vælger at bruge pneumatik i
stedet, kommer lidt an på størrelsen jeg skal konstruere den i...

> Det ville være sejt med en intelligent robot der kunne trille uden om
> forhindringer. Den skulle så også have et antal »øjne« i kuglen. Men det
> må give svimmelhed at skrive softwaren ...

Jeps, nu laver jeg lige mekanikken først, så må den blive klogere med
tiden - robotter skal jo også lære (eller hvad det nu hedder) ,-)

- stoffer