---

Hej
Jeg roder med lidt selvstyrer/autopilot, jeg har gps garmin 12 og en pc med
søkort mm. Så var det jeg gerne vil lade søkortet styrer båden, hvor der er
to magnet ventiler for hydralik til rorstyring...........men det signal der
kommer fra pcèn "snakkker" jo nmea, og det fatter mine ventiler jo ikke, kan
det lade sig gøre at lave eller købe et interface der forstår dette signal
mvh
Carsten
co@gunlar.dk

---

"Carsten Olesen" <co@gunlar.dk> skrev i en meddelelse news:3e9ed7f7$0$658

> Jeg roder med lidt selvstyrer/autopilot, jeg har gps garmin 12 og en pc med
> søkort mm. Så var det jeg gerne vil lade søkortet styrer båden, hvor der er
> to magnet ventiler for hydralik til rorstyring...........men det signal der
> kommer fra pcèn "snakkker" jo nmea, og det fatter mine ventiler jo ikke, kan
> det lade sig gøre at lave eller købe et interface der forstår dette signal

Så nemt er det næppe. Hvilken software havde du tænkt dig at bruge som selvstyre?

Du skal jo et stump software, der kan aflæse bådens kurs, girring, afvigelser osv, og som så selv kan tolke
dette til at sende de rette signaler om kurs osv.

Claus

---

> Så nemt er det næppe. Hvilken software havde du tænkt dig at bruge som
selvstyre?
>
> Du skal jo et stump software, der kan aflæse bådens kurs, girring,
afvigelser osv, og som så selv kan tolke
> dette til at sende de rette signaler om kurs osv.

Hej,

Carsten jeg svare dig mere spec. når jeg returnerer fra ferie.

Men så svært 'burde' det nu heller ikke være.

Hvis man bruger gps'ens heading, og waypoint, og en analog rorindikator som
bliver samlet i en atmel 8535 som har analog ingange lidt
bascom-programering og vupti - så har man en styring....... der kan give
signal til 2 relæer, ét til styrbord og ét til bagbord ventil.

Det der bliver udfordringen er at justere hvor meget rorudslag i forhold til
'ude-af-kurs', så ikke man gør hydraulikken 'træt'.

/Hans-Henrik Andresen

---

"Hans-Henrik Andresen" <hha@unixhaj.dk.REMOVETHIS> skrev i en meddelelse

> > Du skal jo et stump software, der kan aflæse bådens kurs, girring,
> afvigelser osv, og som så selv kan tolke dette til at sende de rette
signaler om kurs osv.

> Hvis man bruger gps'ens heading, og waypoint, og en analog rorindikator
som
> bliver samlet i en atmel 8535 som har analog ingange lidt
> bascom-programering og vupti - så har man en styring....... der kan give
> signal til 2 relæer, ét til styrbord og ét til bagbord ventil.
>
> Det der bliver udfordringen er at justere hvor meget rorudslag i forhold
til
> 'ude-af-kurs', så ikke man gør hydraulikken 'træt'.

Vupti ??!!

Jeg tror nu, at du står foran langt større udfordringer

Det, du her skitserer, er en ualmindelig primitiv "autopilot", som næppe
kan ret meget andet end en 30 år gammel rorpindspilot vil kunne.
Formentlig vil du ende op med en "styrring", der vil nedslide batterier og
hele det mekaniske system.

En moderne autopilot inderholder avancerede algorithmer, der kan "læse" og
beregne bådens bevægelsesmønster, bølgeanalyse osv. netop med henblik på
at minimere unødigt rorkorrigering.

Jeg vil gætte på, at en mellemstor rorpindspilot indeholder op til et par
tusinde linjer kode, og med mindre man er en endog meget erfaren
programmør, er det ikke noget, man selv kan flikke sammen med et brugbart
resultat.

Hvilken ide er der i at have hightech GPS, computerkort og så videre,
hvis så man har den mest primitive, fejlbehæftede, hjemmeflikkede
styrring?

Det var ikke noget jeg turde stole på?!

At bevæge sig på vandet er ingen spøg, og nogle gange skal man overveje,
hvad man selv kan lave og navnlig hvad man bør holde sig fra.....

Claus

---

"Hans-Henrik Andresen" <hha@unixhaj.dk.REMOVETHIS> skrev i en meddelelse

> Men så svært 'burde' det nu heller ikke være.
> Hvis man bruger gps'ens heading, og waypoint, og en analog rorindikator
som
> bliver samlet i en atmel 8535 som har analog ingange lidt
> bascom-programering og vupti - så har man en styring....... der kan give
> signal til 2 relæer, ét til styrbord og ét til bagbord ventil.

Jeg kan forresten da lige tilføje, at det simpelthen ikke kan lade sig
gøre at styre en autopilot fra GPS'ens heading, der *skal* være et
fluxgate kompas - eller anden kompastype....

Dels er signalet alt for langsomt og dels er det ikke et realtidssignal,
men en gennemsnitlig kurs udregnet efter *sejlet* distance. Altså det er
kursen over grunden, ikke kursen gennem vandet.

Men hvad der er endnu vigtigere er, at den ikke fortæller en *dyt* om,
hvilken vej båden vender!Heading på en GPS fortæller jo intet om, hvordan
du har sejlet båden, du kan lige så godt have sejlet sidelæns eller sågar
baglæns, det aner GPS'en jo ikke noget om. Den fortæller dig blot, hvordan
du har bevæget dig i forhold til sattelitterne.

En autopilot, der ikke engang ved, hvad vej stævnen vender, og hvad vej
båden sejler dur ikke til noget som helst!

Vupti, jeg er bange for, at I må tilbage til tegnebrædtet

Claus
--
HUSK! At det er på lørdag (i morgen), der er Maritimt loppemarked i S/K
Lynetten.
Det er *vistnok* kl. 10.00 eller måske kl 11.00 (jeg ved det ikke præcist,
desværre)

---

I meddelse: b7o2st$2rpg$1@news.cybercity.dk.
Skriver Claus Tersgov via sin e-mail <clausnews@hotmail.com>:


> "Hans-Henrik Andresen" <hha@unixhaj.dk.REMOVETHIS> skrev i en
> meddelelse
>
>> Men så svært 'burde' det nu heller ikke være.
>> Hvis man bruger gps'ens heading, og waypoint, og en analog
>> rorindikator som bliver samlet i en atmel 8535 som har analog
>> ingange lidt bascom-programering og vupti - så har man en
>> styring....... der kan give signal til 2 relæer, ét til styrbord og
>> ét til bagbord ventil.
>

Der er ikke nogen analog udgang på en GPS. Du skal bruge de tekst sætninger
der kommer fra GPs'en.
Autopiloten er en form for en PID- eller FyzzyLogi regulering, hvor der skal
indsættes et væld af parametre. Brug evt en gammel temperatur- eller
trykregulering som elektronikdelen.
GPS' skal give dig/autopiloten et setpunkt (kursen der skal styres) og en
procesværdi (kursen der styres eller rettere aktuelle kurs).
Selve delen med at ændre den sætning der indeholder styreinfo til et analogt
signal til en regulator, har jeg kun en vag ide om hvordan det skal gøres.


> Jeg kan forresten da lige tilføje, at det simpelthen ikke kan lade sig
> gøre at styre en autopilot fra GPS'ens heading, der *skal* være et
> fluxgate kompas - eller anden kompastype....

Ikke nødvendigt vis. Når GPS'en er i bebægelse, vil du få retningen GPS'en
bervæger sig. Men det er rigtigt, at du kan vende GPS'en i en vilkårlig
retning, imen du beværeg dig.

>
> Dels er signalet alt for langsomt og dels er det ikke et
> realtidssignal, men en gennemsnitlig kurs udregnet efter *sejlet*
> distance. Altså det er kursen over grunden, ikke kursen gennem vandet.

Ca. hvert 1 / 2 sekund sender en GPS samtlige sætninger på NMEA porten. Det
er rigeligt med tid til at foretage beregninger og korrigerer på roret. Der
må, som du selv siger, ikke være for mange og for store rorudslag. Men det
skulle reguleringen være korrekt indstillet til at kunne forhindre.

>
> Men hvad der er endnu vigtigere er, at den ikke fortæller en *dyt* om,
> hvilken vej båden vender!Heading på en GPS fortæller jo intet om,
> hvordan du har sejlet båden, du kan lige så godt have sejlet sidelæns
> eller sågar baglæns, det aner GPS'en jo ikke noget om. Den fortæller
> dig blot, hvordan du har bevæget dig i forhold til sattelitterne.

GPS'en fortæller netop din retning, når den er i bevægelse. Hvis du så også
har lagt et WP ind, du vil styre efter, får du nu en kurs du skal sejle. Og
"vupti" forskellen mellem din styrede kurs og kursen til WP er lig med
korrigtionsfaktoren. Og det er jo netop det GPS'en skal korrigerer for: Din
afdrift, som du normalt må gætte dig til uden GPS, når du skal forberede din
styrekurs.

>
> En autopilot, der ikke engang ved, hvad vej stævnen vender, og hvad
> vej båden sejler dur ikke til noget som helst!

Det ved de købte heller ikke. Så dem skal du heller ikke bruge. d

>
> Vupti, jeg er bange for, at I må tilbage til tegnebrædtet

Vupti. Alt kan lade sig gøre, men jeg tror der bruges mere tid og penge, end
en ny autopilot koster. Men sport er sport.

>
> Claus


Jeg undskylder, hvis jeg ikke har kommenteret korrekt
--
Mvh

Per Jørgensen
Besøg: www.korsoersejlklub.dk
Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
news:b7o7k7

> > Jeg kan forresten da lige tilføje, at det simpelthen ikke kan lade sig
> > gøre at styre en autopilot fra GPS'ens heading, der *skal* være et
> > fluxgate kompas - eller anden kompastype....
>
> Ikke nødvendigt vis. Når GPS'en er i bebægelse, vil du få retningen
GPS'en
> bervæger sig. Men det er rigtigt, at du kan vende GPS'en i en vilkårlig
> retning, imen du beværeg dig.

Det er altså noget vrøvl!

GPS 'en ved intet om, hvad vej båden *vender* og det er en absolut
nødvendighed for en autopilot.

Hvis en autopilot ikke ved, hvilken vej stævnen vender i forhold til
verdenshjørnerne og den retning, den selv bevæger sig, så kan den dælme
ikke styre!

> > Men hvad der er endnu vigtigere er, at den ikke fortæller en *dyt* om,
> > hvilken vej båden vender!Heading på en GPS fortæller jo intet om,
> > hvordan du har sejlet båden, du kan lige så godt have sejlet sidelæns
> > eller sågar baglæns, det aner GPS'en jo ikke noget om. Den fortæller
> > dig blot, hvordan du har bevæget dig i forhold til sattelitterne.

> GPS'en fortæller netop din retning, når den er i bevægelse. Hvis du så
også
> har lagt et WP ind, du vil styre efter, får du nu en kurs du skal sejle.
Og
> "vupti" forskellen mellem din styrede kurs og kursen til WP er lig med
> korrigtionsfaktoren. Og det er jo netop det GPS'en skal korrigerer for:
Din
> afdrift, som du normalt må gætte dig til uden GPS, når du skal forberede
din
> styrekurs.

Nej, nej, og nej!

En GPS fortæller ikke din *retning*, når du sejler! Den fortæller dig
*udelukkende* hvilken vej, du som objekt har bevæget dig over grunden.
Problemet er, at din logik forudsætter, at en båd *altid* og *kun* kan
sejle fremad og den logik holder jo ikke en meter.

> > En autopilot, der ikke engang ved, hvad vej stævnen vender, og hvad
> > vej båden sejler dur ikke til noget som helst!

> Det ved de købte heller ikke. Så dem skal du heller ikke bruge. d

Sikke dog noget sludder? Naturligvis ved den da det, det er jo netop det
fluxgatekompasset fortæller den. Hvorfor tror du, at det er *meget*
vigtigt, at man monterer en autopilot korrekt, der er faktisk en grund
til, at man ikke kan vende den som man har lyst til...

Tag f.eks. en rorpindspilot og indtast en given kurs og vend så hele
apparatet i en anden retning. Der vil du se, at den går helt bananas,
fordi den har opdaget, at den er blevet vendt fra den retning,
fluxgatekompasset anser som den korrekte kurs.

Hvordan vil du få en autopilot til at styre, når den ikke ved, hvad vej
den selv bevæger sig??

Du mener måske, at det er helt ligegyldigt, om båden sejler baglæns,
sidelæns eller for den sags skyld på hovedet

Per, tænk dig om, det er noget vrøvl, du skriver. Jeg skriver det igen;
GPS'en fortæller dig hvilken vej du har tilbagelagt *over grunden* og *
IKKE* hvilken vej stævnen vender!

> > Vupti, jeg er bange for, at I må tilbage til tegnebrædtet

> Vupti. Alt kan lade sig gøre, men jeg tror der bruges mere tid og penge,
end
> en ny autopilot koster. Men sport er sport.

Det kan kun lade sig gøre, hvis autopiloten har sit eget kompas, sådan at
den ved, hvilken vej der er fremad i forhold til de fire verdenshjørner,
ikke med en heading fra en GPS....

Claus

---

I meddelse: b7pekt$1ck7$1@news.cybercity.dk.
Skriver Claus Tersgov via sin e-mail <clausnews@hotmail.com>:


> "Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
> news:b7o7k7
>
>>> Jeg kan forresten da lige tilføje, at det simpelthen ikke kan lade
>>> sig gøre at styre en autopilot fra GPS'ens heading, der *skal* være
>>> et fluxgate kompas - eller anden kompastype....
>>
>> Ikke nødvendigt vis. Når GPS'en er i bebægelse, vil du få retningen
>> GPS'en bervæger sig. Men det er rigtigt, at du kan vende GPS'en i en
>> vilkårlig retning, imen du beværeg dig.
>
> Det er altså noget vrøvl!

Jamen så må jeg skære det ud i pap for dig

>
> GPS 'en ved intet om, hvad vej båden *vender*

Enig, men den for tæller dig hvilken kurs du bevæger GPS'en over grunden =
COG
og ikke kursen du styrer = Styret kurs.


> og det er en absolut
> nødvendighed for en autopilot.


>
> Hvis en autopilot ikke ved, hvilken vej stævnen vender i forhold til
> verdenshjørnerne og den retning, den selv bevæger sig, så kan den
> dælme ikke styre!
>

Jeg har en Autohelm ST4000 for rat monteret i min båd, og det er
underordnet, om jeg har kontrolboksen monteret i styrbord, på ratstammen
eller i bagbord, bare jeg ikke flytter på den efter jeg har trykket på
"Auto".

Når du trykker på "Auto" lagrer autopiloten et set-punkt fra autopilotens
kompas og/eller COG fra GPS'en. Autopiloten forsøger herefter at holde sin
kompasvisning (procesværdien) og/eller COG fra GPS'en på det tidligere
lagrede set-punkt, ved at ændre på rorstillingen (output) enten til styr-
eller bagbord.


>>> Men hvad der er endnu vigtigere er, at den ikke fortæller en *dyt*
>>> om, hvilken vej båden vender!Heading på en GPS fortæller jo intet
>>> om, hvordan du har sejlet båden, du kan lige så godt have sejlet
>>> sidelæns eller sågar baglæns, det aner GPS'en jo ikke noget om. Den
>>> fortæller dig blot, hvordan du har bevæget dig i forhold til
>>> sattelitterne.
>
>> GPS'en fortæller netop din retning, når den er i bevægelse. Hvis du
>> så også har lagt et WP ind, du vil styre efter, får du nu en kurs du
>> skal sejle. Og "vupti" forskellen mellem din styrede kurs og kursen
>> til WP er lig med korrigtionsfaktoren. Og det er jo netop det GPS'en
>> skal korrigerer for: Din afdrift, som du normalt må gætte dig til
>> uden GPS, når du skal forberede din styrekurs.
>
> Nej, nej, og nej!
>
> En GPS fortæller ikke din *retning*, når du sejler! Den fortæller dig
> *udelukkende* hvilken vej, du som objekt har bevæget dig over grunden.

Enig. Jeg udtrykte mig forkert. Jeg mente også kursen over grunden (COG).
Men når du har lagt et WP, får du nu en retvisende kurs fra det sted du
befinder dig til WP'et, og forskellen på kursen til WP'et og din COG er din
korrigtionsfaktor.
Hvis du har tilsluttet en autopilot, hjemmelavet eller ej, bliver kursen fra
hvor GPS'en befinder sig til WP'et til set-punktet for autopiloten.

> Problemet er, at din logik forudsætter, at en båd *altid* og *kun* kan
> sejle fremad og den logik holder jo ikke en meter.
>

Jeg havde nu heller ikke tænkt mig, at sejle baglæns gennem vandet for
selvstyrer/autopilot.

>>> En autopilot, der ikke engang ved, hvad vej stævnen vender, og hvad
>>> vej båden sejler dur ikke til noget som helst!
>
>> Det ved de købte heller ikke. Så dem skal du heller ikke bruge. d
>
> Sikke dog noget sludder? Naturligvis ved den da det, det er jo netop
> det fluxgatekompasset fortæller den. Hvorfor tror du, at det er
> *meget* vigtigt, at man monterer en autopilot korrekt, der er faktisk
> en grund til, at man ikke kan vende den som man har lyst til...
>
> Tag f.eks. en rorpindspilot og indtast en given kurs og vend så hele
> apparatet i en anden retning. Der vil du se, at den går helt bananas,
> fordi den har opdaget, at den er blevet vendt fra den retning,
> fluxgatekompasset anser som den korrekte kurs.
>

Normalt er rorpindspiloter bygget til at sidde i styrbords side. Er du
nødsaget til at monterer den i bagbords side, skal du vende polariteten
på/til motoren inde i autopiloten.

> Hvordan vil du få en autopilot til at styre, når den ikke ved, hvad
> vej den selv bevæger sig??
>

Efter min bedste overbevisning, er en autopilot ikke andet end en
regulering, enten en PID- eller Fuzzy regulering, der forsøger at
holde/regulerer en procesværdi (aktuelle COG fra en GPS eller pilotens eget
kompas) på et lagret set-punkt (tidligere lagret COG fra GPS'en eller
pilotens eget kompas), ved at styre et output (omdregningsretning på motoren
i/til autopiloten).

> Du mener måske, at det er helt ligegyldigt, om båden sejler baglæns,
> sidelæns eller for den sags skyld på hovedet

Ja igennem vandet, men ikke over grunden.

>
> Per, tænk dig om, det er noget vrøvl, du skriver. Jeg skriver det
> igen; GPS'en fortæller dig hvilken vej du har tilbagelagt *over
> grunden* og * IKKE* hvilken vej stævnen vender!
>

Jamen du har da ret

>>> Vupti, jeg er bange for, at I må tilbage til tegnebrædtet
>
>> Vupti. Alt kan lade sig gøre, men jeg tror der bruges mere tid og
>> penge, end en ny autopilot koster. Men sport er sport.
>
> Det kan kun lade sig gøre, hvis autopiloten har sit eget kompas,
> sådan at den ved, hvilken vej der er fremad i forhold til de fire
> verdenshjørner, ikke med en heading fra en GPS....
>
> Claus

Jamen, hvad tror du da der foregår, når en GPS tilsluttes en autopilot?


--
Mvh

Per Jørgensen
Besøg: www.korsoersejlklub.dk
Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
news:b7pjm7$511$1@sunsite.dk...

> Jamen så må jeg skære det ud i pap for dig

Per, du kan da ikke skære noget ud i pap, du ikke selv forstår??

> Enig. Jeg udtrykte mig forkert. Jeg mente også kursen over grunden
(COG).
> Men når du har lagt et WP, får du nu en retvisende kurs fra det sted du
> befinder dig til WP'et, og forskellen på kursen til WP'et og din COG er
din
> korrigtionsfaktor.

Nej, for pokker da! Den logik forudsætter, at din båd sejler på *skinner*
og kun kan have næsen fremad. Hvem sejler i den slags fartøjer???

Piloten kan ikke korrigere for en dyt, når den ikke ved, hvad der er stævn
eller hæk på skivet!!!
Den kan sgu da ikke tænke selv!

> Hvis du har tilsluttet en autopilot, hjemmelavet eller ej, bliver kursen
fra
> hvor GPS'en befinder sig til WP'et til set-punktet for autopiloten.

Du fatter stadig ikke en brik???

> Jeg havde nu heller ikke tænkt mig, at sejle baglæns gennem vandet for
> selvstyrer/autopilot.

Men det kommer du til, fordi din autopilot ikk kan orienterer sig i den
rigtige retning, kun den rette kurs!

> > Du mener måske, at det er helt ligegyldigt, om båden sejler baglæns,
> > sidelæns eller for den sags skyld på hovedet

> Ja igennem vandet, men ikke over grunden.

Forklar mig så følgende, og du må gerne skære det ud i pap!

********************************************************************
Hvordan vil du ud fra signalet fra GPS få autopiloten til at styre båden
den rigtige vej gennem vandet, altså med stævnen fremad, og ikke sidelæns
eller med hækken fremad???

Hvordan skal autopiloten kunne finde ud af, at den har stævnen den
forkerte vej, selv om den bevæger sig på den rette kurs?
********************************************************************

Der findes *INGEN* skriver igen *INGEN* måde, du kan fastslå det via
signalet fra en GPS!!!

Og hvis du ikke kan forstå, at det er uhyre vigtigt, så fatter du slet
ikke princippet bag en autopilot.

Du bliver ved med at tænke ud fra, at en båd kun kan sejle den rigtige
kurs med stævnen fremad, og indtil du forstår, at det ikke er tilfældet,
og at en autopilot kun er brugbar, sålænge den har et kompas til at
orientere sig, så den kan styre båden med den *rigtige* side frem gennem
vandet, så er det her spild af tid...

Jeg synes, at jeg har forsøgt at forklare det endog meget grundigt, men
det lader ikke til, at du kan forstå det.

Kan du slet ikke forstå, at du ikke kan sætte lighedstegn mellem "Kursen
over grunden" og "båden vender altid stævnen fremad" ???

Hvis du tager din fine GPS og sejler for fuld skrue baglæns, så vil din
GPS fortælle dig, at din kurs er xxx antal grader over grunden, men vil
din GPS også fortælle dig, at du sejler baglæns?????

Nej, for hvor f***** skulle den vide det fra?????

Er du ved at forstå problemetikken nu?

Claus

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
news:b7pjm7$511

> Jeg har en Autohelm ST4000 for rat monteret i min båd, og det er
> underordnet, om jeg har kontrolboksen monteret i styrbord, på ratstammen
> eller i bagbord, bare jeg ikke flytter på den efter jeg har trykket på
> "Auto".

Ja, det er fuldstændigt underordnet, sålænge den er monteret i *bådens
længderetning* !

Hvis du vender boksen tværskibs, så vil du opdag, er den går helt i ged,
fordi den tror, at båden styrer en anden kurs enden den i virkeligheden
gør


> Når du trykker på "Auto" lagrer autopiloten et set-punkt fra
autopilotens
> kompas og/eller COG fra GPS'en. Autopiloten forsøger herefter at holde
sin
> kompasvisning (procesværdien) og/eller COG fra GPS'en på det tidligere
> lagrede set-punkt, ved at ændre på rorstillingen (output) enten til
styr-
> eller bagbord.

Bob bob, det kan den da kun hvis den har et kompas og det er jo det, du
påstår ikke er nødvendigt


> Jamen, hvad tror du da der foregår, når en GPS tilsluttes en autopilot?

Den får en fastsat position at styre efter, den får oplysninger om kursen
over grunden og disse oplysninger sammenholder den så med den *styrede*
kurs.

Og det er her, din kæde hopper af. En autopilot kan kun fungere, hvis den
kender den styrede kurs og styret kurs kan man *kun* få fra et kompas
*ikke* en gps...

Claus

---

Hej
Jeg havde håbet på at gpsèn fortæller pcèren hvor den er på vej hen, og så
pcèn " oziexploere ved hvor den skal hen og der med fortælle give roret den
rigtige retning,
dvs at når gps enheden viser at men sejler en kurs på 120 grader til ozi,
ozi har fået besked på at sejle til et wp der lå i en retning af 130 på
tidspunket. så hedder kursen vel + 10 grader. Så var det jo nu den skulle
fortælle til roret at vi skal 10 grader til SB. Jeg kan godt se problemet
med hvor meget/lidt udsving eller bare meget lidt for at sejle ligeud, måske
2 grader hele tiden for at rette op fro vind og strøm mm
Jeg kan da ikke være den eneste der kunne tænke sig et interface der fatter
at bruge et par ventiler til styring
mvh
Carsten
"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> wrote in message
news:b7o7k7$kem$1@sunsite.dk...
> I meddelse: b7o2st$2rpg$1@news.cybercity.dk.
> Skriver Claus Tersgov via sin e-mail <clausnews@hotmail.com>:
>
>
> > "Hans-Henrik Andresen" <hha@unixhaj.dk.REMOVETHIS> skrev i en
> > meddelelse
> >
> >> Men så svært 'burde' det nu heller ikke være.
> >> Hvis man bruger gps'ens heading, og waypoint, og en analog
> >> rorindikator som bliver samlet i en atmel 8535 som har analog
> >> ingange lidt bascom-programering og vupti - så har man en
> >> styring....... der kan give signal til 2 relæer, ét til styrbord og
> >> ét til bagbord ventil.
> >
>
> Der er ikke nogen analog udgang på en GPS. Du skal bruge de tekst
sætninger
> der kommer fra GPs'en.
> Autopiloten er en form for en PID- eller FyzzyLogi regulering, hvor der
skal
> indsættes et væld af parametre. Brug evt en gammel temperatur- eller
> trykregulering som elektronikdelen.
> GPS' skal give dig/autopiloten et setpunkt (kursen der skal styres) og en
> procesværdi (kursen der styres eller rettere aktuelle kurs).
> Selve delen med at ændre den sætning der indeholder styreinfo til et
analogt
> signal til en regulator, har jeg kun en vag ide om hvordan det skal gøres.
>
>
> > Jeg kan forresten da lige tilføje, at det simpelthen ikke kan lade sig
> > gøre at styre en autopilot fra GPS'ens heading, der *skal* være et
> > fluxgate kompas - eller anden kompastype....
>
> Ikke nødvendigt vis. Når GPS'en er i bebægelse, vil du få retningen GPS'en
> bervæger sig. Men det er rigtigt, at du kan vende GPS'en i en vilkårlig
> retning, imen du beværeg dig.
>
> >
> > Dels er signalet alt for langsomt og dels er det ikke et
> > realtidssignal, men en gennemsnitlig kurs udregnet efter *sejlet*
> > distance. Altså det er kursen over grunden, ikke kursen gennem vandet.
>
> Ca. hvert 1 / 2 sekund sender en GPS samtlige sætninger på NMEA porten.
Det
> er rigeligt med tid til at foretage beregninger og korrigerer på roret.
Der
> må, som du selv siger, ikke være for mange og for store rorudslag. Men det
> skulle reguleringen være korrekt indstillet til at kunne forhindre.
>
> >
> > Men hvad der er endnu vigtigere er, at den ikke fortæller en *dyt* om,
> > hvilken vej båden vender!Heading på en GPS fortæller jo intet om,
> > hvordan du har sejlet båden, du kan lige så godt have sejlet sidelæns
> > eller sågar baglæns, det aner GPS'en jo ikke noget om. Den fortæller
> > dig blot, hvordan du har bevæget dig i forhold til sattelitterne.
>
> GPS'en fortæller netop din retning, når den er i bevægelse. Hvis du så
også
> har lagt et WP ind, du vil styre efter, får du nu en kurs du skal sejle.
Og
> "vupti" forskellen mellem din styrede kurs og kursen til WP er lig med
> korrigtionsfaktoren. Og det er jo netop det GPS'en skal korrigerer for:
Din
> afdrift, som du normalt må gætte dig til uden GPS, når du skal forberede
din
> styrekurs.
>
> >
> > En autopilot, der ikke engang ved, hvad vej stævnen vender, og hvad
> > vej båden sejler dur ikke til noget som helst!
>
> Det ved de købte heller ikke. Så dem skal du heller ikke bruge. d
>
> >
> > Vupti, jeg er bange for, at I må tilbage til tegnebrædtet
>
> Vupti. Alt kan lade sig gøre, men jeg tror der bruges mere tid og penge,
end
> en ny autopilot koster. Men sport er sport.
>
> >
> > Claus
>
>
> Jeg undskylder, hvis jeg ikke har kommenteret korrekt
> --
> Mvh
>
> Per Jørgensen
> Besøg: www.korsoersejlklub.dk
> Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/
>
>

---

"Carsten Olesen" <co@gunlar.dk> skrev i en meddelelse news:3ea04678$0$731

> Jeg havde håbet på at gpsèn fortæller pcèren hvor den er på vej hen, og
så
> pcèn " oziexploere ved hvor den skal hen og der med fortælle give roret
den
> rigtige retning,
> dvs at når gps enheden viser at men sejler en kurs på 120 grader til
ozi,
> ozi har fået besked på at sejle til et wp der lå i en retning af 130 på
> tidspunket. så hedder kursen vel + 10 grader. Så var det jo nu den
skulle
> fortælle til roret at vi skal 10 grader til SB. Jeg kan godt se
problemet

Jamen, sådan kan man altå ikke bare gøre det. Du *skal* have et fluxgate
kompas, så systemet ved, hvilken kurs fartøjet stævner (styrer)!

Det er rigtigt, at gps'en fortæller, hvor den er på vej hen. Men den
fortæller absolut *intet* om, hvilken side af skibet, der er fremad eller
bagud, og det er immervæk ret væsentligt.

En autopilot skal kende sin styrende kurs for at korrigere, den kan ikke
bruge kursen over grunden til at korrigere efter.

Hvis du vil have et automatisk system, så skal du tilsætte et fluxgate
kompas, sådan at softwaren kan sammenholde styrende kurs med kursen over
grunden, og hvis du ikke har noget færdigt software skal du skrive det
selv. Men det er *ikke* noget, man bare lige gør.

Læs mine andre svar, jeg kan ikke forklare det mere tydeligt nu, det er
efterhånden skåret ud i pap.

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> wrote in message
news:b7q2sg$21k1$1@news.cybercity.dk...
> Jamen, sådan kan man altå ikke bare gøre det. Du *skal* have et fluxgate
> kompas, så systemet ved, hvilken kurs fartøjet stævner (styrer)!

Med et Garmin 128 kan jeg styre min båd til et ønsket waypoint uden kompas.
Når jeg kan gøre det, så kan en computer formodentlig også programmeres til
at gøre det. Min fordel over computeren er at jeg har mange flere sensorer
til at forsyne mig med oplysninger om nødvendige korrektioner på roret. Den
væsentligste er øjnene, men jeg tror nu nok jeg kunne styre til waypoint
udelukkende ved at kigge på GPS'en. Det er naturligvis en fordel at kunne
kigge på et kompas også. Jo flere sensorer som kan forsyne mig med
korrektions-oplysninger des bedre. Der er en relativt stor forsinkelse i
reguleringssløjfen når jeg kun kigger på GPS'en. Men den forsyner mig
principielt med tilstrækkelige informationer.

---

"AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse
news:b7qipv$2cg8$1@news.cybercity.dk...

> > Jamen, sådan kan man altå ikke bare gøre det. Du *skal* have et
fluxgate
> > kompas, så systemet ved, hvilken kurs fartøjet stævner (styrer)!
>
> Med et Garmin 128 kan jeg styre min båd til et ønsket waypoint uden
kompas.
> Når jeg kan gøre det, så kan en computer formodentlig også programmeres
til
> at gøre det. Min fordel over computeren er at jeg har mange flere
sensorer
> til at forsyne mig med oplysninger om nødvendige korrektioner på roret.
Den
> væsentligste er øjnene, men jeg tror nu nok jeg kunne styre til waypoint
> udelukkende ved at kigge på GPS'en. Det er naturligvis en fordel at
kunne
> kigge på et kompas også. Jo flere sensorer som kan forsyne mig med
> korrektions-oplysninger des bedre. Der er en relativt stor forsinkelse i
> reguleringssløjfen når jeg kun kigger på GPS'en. Men den forsyner mig
> principielt med tilstrækkelige informationer.

Nej, det kan *ikke* lade sig gøre uden et kompas!

At I kan vedblive at påstå, at en autopilot kan styre en båd uden at være
i besiddelse af styret kurs vidner om, I har et (skræmmende) manglende
kendskab til basal navigation!

Naturligvis kan en computer programmeres til at styre en båd (man kan
faktisk købe den slags apparater i butikkerne ), men det kan *aldrig*
lade sig gøre uden et kompas, *FORDI* kompasset er computerens *øjne*...

Du kan styre din båd til et waypoint efter din GPS, fordi du kan se,
hvilken vej båden stævner (osse kaldet styret kurs) i ***forhold*** til
din kurs over grunden. Læs det gerne een gang til...

Men forstil dig nu, at du blændede alle dine vinduer/udsyn og *KUN* havde
din GPS heading. Hvordan ville du orientere dig om, hvilken vej stævnen
vendte??

Vupti, du kan ikke længere styre din båd, simpelthen fordi du ikke kan
*se*, om båden vender rigtigt, sagt på en anden måde, du mister
informationen om "styret kurs". Du kan se, om du bevæger dig i den rigtige
retning i forhold til dit waypoint, men du kan dælme ikke se, om dit skiv
sejler med siden, hækken eller stævnen mod dit waypoint!

Og det er sørendansemig ret vigtigt for en autopilot, som *ikke* kan
tænke/føle selv!!

Jeg vil anbefale folk, der vil konstruere styresystemer og autopiloter at
sætte sig grundigt ind i, hvad der gemmer sig bag begrebne "sejlet kurs",
"styret kurs" og "beholden kurs" og hvordan de relaterer sig til hinanden,
for det er helt tydeligt, at der er nogen (især Per), der ikke har
fuldstændig styr på sin navigation...

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> wrote in message
news:b7qu1v$2m7l$1@news.cybercity.dk...
> Men forstil dig nu, at du blændede alle dine vinduer/udsyn og *KUN* havde
> din GPS heading. Hvordan ville du orientere dig om, hvilken vej stævnen
> vendte??

Med en GPS er det muligt at se hvilken vej båden bevæger sig (eller rettere
sagt: har bevæget sig), men det er (pga. afdrift, som Claus med flere
allerede har nævnt) ikke muligt at sige med sikkerhed præcis hvilken vej
stævnen vender (medmindre båden er lang og man har en GPS i hver ende :) ).

Det er ikke afgørende, for hvis jeg kun er interesseret i at nå til et
waypoint så vil jeg benytte denne fremgangsmåde:

Se position på GPS'en, bevæge mig et stykke, se position på GPS'en,
korrigere hvis kursen afviger fra det ønskede, bevæge mig et stykke, se
position på GPS'en, korrigere hvis kursen afviger fra det ønskede osv. Det
kan GPS'en hjælpe mig lidt med.

Reguleringssløjfen indeholder forholdsvis meget forsinkelse, så jeg vil
muligvis slingre en del, og det vil helt sikkert være en fordel med
yderligere feedback som f.eks. et kompas, men det burde kunne lade sig
gøre...

Jeg vil give Claus ret derhen at det formodentlig ikke er realistisk med en
sådan autopilot i små sejlbåde som min egen. Den slingrer simpelthen for
meget i bølgerne til at en regulering med den forsinkelse vil være i stand
til at følge med. Et elektronisk kompas reagerer hurtigere :)

Styringen skal måske udbygges med kompas, gyroskoper og accelerometre...

---

I meddelse: b7rhno$afq$1@news.cybercity.dk.
Skriver AJ via sin e-mail <no@spam.please>:


> "Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> wrote in message
> news:b7qu1v$2m7l$1@news.cybercity.dk...
>> Men forstil dig nu, at du blændede alle dine vinduer/udsyn og *KUN*
>> havde din GPS heading. Hvordan ville du orientere dig om, hvilken
>> vej stævnen vendte??
>
> Med en GPS er det muligt at se hvilken vej båden bevæger sig (eller
> rettere sagt: har bevæget sig), men det er (pga. afdrift, som Claus
> med flere allerede har nævnt) ikke muligt at sige med sikkerhed
> præcis hvilken vej stævnen vender (medmindre båden er lang og man har
> en GPS i hver ende :) ).
>
> Det er ikke afgørende, for hvis jeg kun er interesseret i at nå til et
> waypoint så vil jeg benytte denne fremgangsmåde:
>
> Se position på GPS'en, bevæge mig et stykke, se position på GPS'en,
> korrigere hvis kursen afviger fra det ønskede, bevæge mig et stykke,
> se position på GPS'en, korrigere hvis kursen afviger fra det ønskede
> osv. Det kan GPS'en hjælpe mig lidt med.
>
> Reguleringssløjfen indeholder forholdsvis meget forsinkelse, så jeg
> vil muligvis slingre en del, og det vil helt sikkert være en fordel
> med yderligere feedback som f.eks. et kompas, men det burde kunne
> lade sig gøre...
>
> Jeg vil give Claus ret derhen at det formodentlig ikke er realistisk
> med en sådan autopilot i små sejlbåde som min egen. Den slingrer
> simpelthen for meget i bølgerne til at en regulering med den
> forsinkelse vil være i stand til at følge med. Et elektronisk kompas
> reagerer hurtigere :)
>
> Styringen skal måske udbygges med kompas, gyroskoper og
> accelerometre...

http://autopilot.sourceforge.net/index.html

--
Mvh

Per Jørgensen
Besøg: www.korsoersejlklub.dk
Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> wrote in message
news:b7s4ah$rm3$1@sunsite.dk...
> I meddelse: b7rhno$afq$1@news.cybercity.dk.
> Skriver AJ via sin e-mail <no@spam.please>:
> > Styringen skal måske udbygges med kompas, gyroskoper og
> > accelerometre...
>
> http://autopilot.sourceforge.net/index.html

Ja, så kan den også bruges til helikoptere...

---

"AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse
news:b7rhno$afq$1@news.cybercity.dk...

> Reguleringssløjfen indeholder forholdsvis meget forsinkelse, så jeg vil
> muligvis slingre en del, og det vil helt sikkert være en fordel med
> yderligere feedback som f.eks. et kompas, men det burde kunne lade sig
> gøre...
>
> Jeg vil give Claus ret derhen at det formodentlig ikke er realistisk med en
> sådan autopilot i små sejlbåde som min egen. Den slingrer simpelthen for
> meget i bølgerne til at en regulering med den forsinkelse vil være i stand
> til at følge med. Et elektronisk kompas reagerer hurtigere :)

Man kan ikke korrigere en styret kurs ud fra at sammenholde kurs over grunden
med kursen til et waypoint. Du skal hele tiden huske på, at din kurs over
grunden *ikke* er en konstant, men derimod ændrer sig hele tiden og så er
regnestykket jo ubrugeligt. Med en sådan styring kan du reelt komme ud for, at
du vil sejle i en kæmpebue rundt om dit waypoint.

Når din kurs over grunden ændrer sig, så vil du korrigere med roret, men når
du korrigerer med roret ændre din kurs over grunden sig. Catch 22!

I bliver ved med at anskue teorien ud fra noget, der sker på et kort, og det
kan man altså ikke.


Her er endnu en grund til, at der skal være et kompas:

Du sejler i din sejlbåd for en fin halvlæns. Kursen på din GPS siger 0 gr altså
stik nord. Der er både strøm, vind og bølger og lige pludselig bommer din båd
eller bliver slået ud af kurs af en bølge. Stævnen lægger sig nu stik syd-vest,
altså 135 gr.

Men en kombination af vind, strøm og bølger gør, at din båd stort set stadig
har kursen stik nord i følge din GPS selv om det naturligvis går noget
langsommere.

Hvad skal nu rette din båd op?????

Det er bare ét eksempel, jeg kan komme med mange flere, men jeg orker det ikke,
folks indsigt i navigation er tilsyneladende for lille....

En autopilot kan kun styre, hvis den har et kompas...

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> skrev i en meddelelse

> eller bliver slået ud af kurs af en bølge. Stævnen lægger sig nu stik
syd-vest,
> altså 135 gr.

Rettelse. Der skal naturligvis stå syd-øst

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> wrote in message
news:b7tgsb$2l2t$1@news.cybercity.dk...
>
> Rettelse. Der skal naturligvis stå syd-øst

hip som hap :)

Hvis vi nu tager udgangspunkt i situationen vindstille, fladt vand uden
strøm; kan du så ikke navigere efter GPS'en alene når du går 5 knob for
motor? Det kan komme an på en prøve (når jeg har fået repareret motor med
videre).

Teori er et og praksis noget andet. Når det blæser og bølgerne går højt og
sejlene er sat, så ser det sikkert anderledes ud. Men min Autohelm 1000 kan
nu også hyles ud af den. Hvis der ikke er fremdrift så har den ingen anelse
om hvad den skal gøre for at få vind i sejlene.

---

"AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse
news:b7tka3$2phe$1@news.cybercity.dk...

> > Rettelse. Der skal naturligvis stå syd-øst
> hip som hap :)

Nej da, 135 gr. er altså syd-øst

> Hvis vi nu tager udgangspunkt i situationen vindstille, fladt vand uden
> strøm; kan du så ikke navigere efter GPS'en alene når du går 5 knob for
> motor? Det kan komme an på en prøve (når jeg har fået repareret motor med
> videre).

Hvad et menneske kan er da fuldstændigt irrelevant. Diskussionen går på, om en
*autopilot* kan bringes til at styre uden information om styret kurs
underforstået et kompas. Nu begynder du at tillægge en autopilot menneskellige
egenskaber

Som jeg har skrevet en gang før, du kan heller *ikke* navigere en båd, hvis du
har bind for øjnene og kun kan se din kurs over grunden uden nogle andre
sanser!

> Teori er et og praksis noget andet. Når det blæser og bølgerne går højt og
> sejlene er sat, så ser det sikkert anderledes ud. Men min Autohelm 1000 kan

Nej, det er noget sludder. Det er et *ubestrideligt* faktum, at en autopilot
ikke kan styre ud fra de kriterier, I opstiller, og det uanset vind, vejr og
bådtype!

Med hensyn til din autohelm 1000, naturligvis kan den ikke det, du efterlyser,
den er ikke et menneske, kun en simpel regnemaskine med begrænsede
informationer, den kan arbejde ud fra. Men hvis du nu tilsluttede en vindfane
til den, så kan den selv få skibet på rette kurs igen i forhold til vinden.

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> skrev i en meddelelse news:b7tu53$624

> Med hensyn til din autohelm 1000, naturligvis kan den ikke det, du
efterlyser,
> den er ikke et menneske, kun en simpel regnemaskine med begrænsede
> informationer, den kan arbejde ud fra. Men hvis du nu tilsluttede en vindfane
> til den, så kan den selv få skibet på rette kurs igen i forhold til vinden.

Altså rent teoretisk. En st 1000 har nemlig ikke mulighed for at styre efter
vindfane, så det gælder naturligvis kun større modeller, der har denne
facilitet.

Claus

---

> Men forstil dig nu, at du blændede alle dine vinduer/udsyn og *KUN* havde
> din GPS heading. Hvordan ville du orientere dig om, hvilken vej stævnen
> vendte??
>

Hvis din motor er startet og du har roet i midterstilling, sejler du så ikke
lige ud, eller tæt på, eller så er der meget strøm, eller er din båd ikke
sejldygtig, og så kan man bare lade være med at bruge autopiloten hvis
strømmen er så kræftig at man sejler baglæns.

Det kan laves med en PID controller, der har du jo:

SP, den ønsked kurs
PV, den sejlene kurs over gruden
U , værdien til margnetventilerne

Hvis SP = PV sejler du jo lige mod waypoinet, og har du fremdrift er stævnet
med 99% sikkerhed mod waypoinet, måske lidt til den ene eller anden side,
fordi den retter op for strømmen og vind.



/Casper

---

"Casper Mønster" <news@monster.dyndns.dk> skrev i en meddelelse

> Det kan laves med en PID controller, der har du jo:
>
> SP, den ønsked kurs
> PV, den sejlene kurs over gruden
> U , værdien til margnetventilerne
>
> Hvis SP = PV sejler du jo lige mod waypoinet, og har du fremdrift er stævnet
> med 99% sikkerhed mod waypoinet, måske lidt til den ene eller anden side,
> fordi den retter op for strømmen og vind.

Nej, det kan *****IKKE******* lade sig gøre. Har du intet forstået af tråden?

Hvad mon der sker, hvis din båd bliver slået ud af kurs?
Hvad skal rette båden op når den påvirkes af vind, strøm og bølger?
Hvad sker der. f.eks. hvis din "PV" afviger lad os sige bare 8 grader pr. SM?

Det er *KUN* på et søkort man kan "styre" et skiv ud fra kursen over grunden.
Det kan sgu ikke lade sig gøre på vandet! Kunne man det, så kunne man jo lige
så godt afskaffe grundprincippet "Styret kurs"

Muligvis er I skrappe til elektronik, men det halter da gevaldigt med
navigationen

Claus

---

> Hvad mon der sker, hvis din båd bliver slået ud af kurs?

Så retter båden op

> Hvad skal rette båden op når den påvirkes af vind, strøm og bølger?

Roret

> Hvad sker der. f.eks. hvis din "PV" afviger lad os sige bare 8 grader pr.
SM?

Så rette den på roret.

Efter jeg har tænkt over det en gang mere, giver jeg dig lidt ret, "fejlen"
fra GPS'en, som den skal rette på efter kommer ikke så hurtig, man skal nok
have sejlet 10-20 meter før den finder ud af det og først rette op der, det
er nok lidt langsomt. Men det vil virke, det er jeg sikker på.

> så godt afskaffe grundprincippet "Styret kurs"

Nej, det er jo den retning den prøver at rette roret ind efter, den værdi er
ikke nødvendig, da den kan være lige glad med hvad retning bådnen sejler
bare den kommer den rigtige vej.
Det kan jo godt være fejlen = 0, og roret står 2 grader til styrbord fordi
der er strøm, vind.


/Casper

---

"Casper Mønster" <news@monster.dyndns.dk> skrev i en meddelelse
news:b847d5$e5f$1@sunsite.dk...
>
> > Hvad mon der sker, hvis din båd bliver slået ud af kurs?

> Så retter båden op
> > Hvad skal rette båden op når den påvirkes af vind, strøm og bølger?
> Roret
> > Hvad sker der. f.eks. hvis din "PV" afviger lad os sige bare 8 grader pr.
> SM?
> Så rette den på roret.

> Efter jeg har tænkt over det en gang mere, giver jeg dig lidt ret, "fejlen"
> fra GPS'en, som den skal rette på efter kommer ikke så hurtig, man skal nok
> have sejlet 10-20 meter før den finder ud af det og først rette op der, det
> er nok lidt langsomt. Men det vil virke, det er jeg sikker på.
> > så godt afskaffe grundprincippet "Styret kurs"
> Nej, det er jo den retning den prøver at rette roret ind efter, den værdi er
> ikke nødvendig, da den kan være lige glad med hvad retning bådnen sejler
> bare den kommer den rigtige vej.
> Det kan jo godt være fejlen = 0, og roret står 2 grader til styrbord fordi
> der er strøm, vind.

Jeg er ked af at sige det, du aner ikke, hvad er det du snakker om, det er
noget ævl og sludder!

Kan du ikke fatte, at du har ingen informationer om styret kurs i informationen
fra en gps. Styret kurs kan *kun* komme fra et kompas. Ingen andre steder.

Slut herfra, nu gider jeg ikke bruge mere tid på det, når folk har så lidt
kendskab til parktisk sømandskab og fundamental navigation.

Claus

---

"Casper Mønster" <news@monster.dyndns.dk> skrev i en meddelelse news:b847d5

> Efter jeg har tænkt over det en gang mere, giver jeg dig lidt ret, "fejlen"
> fra GPS'en, som den skal rette på efter kommer ikke så hurtig, man skal nok
> have sejlet 10-20 meter før den finder ud af det og først rette op der, det
> er nok lidt langsomt. Men det vil virke, det er jeg sikker på.

Og hvordan i alverden vil du afgøre, om du har sejlet 20 meter med stævnen 25
gr. den ene eller den anden
vej??????????????????????????????????????????????????????????????????

Når du ikke ved, hvilken vej stævnen vender pga af påvirkning af søen, så kan
du sgu heller ikke korrigere på
roret!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Så mon ikke, du skal tænke en gang mere - eller to eller fem eller ti!

Næste gang, du sejler, så prøv at lukke dine øjne og lad os så se, om du kan
rette din båd op uden at vide, hvilken vej din båd vender i søen, for det er
det, du forventer af din autopilot. Men du kan måske også køre bil med lukkede
øjne?

Claus

---

"Casper Mønster" <news@monster.dyndns.dk> skrev i en meddelelse news:b847d5

> Nej, det er jo den retning den prøver at rette roret ind efter, den værdi er
> ikke nødvendig, da den kan være lige glad med hvad retning bådnen sejler
> bare den kommer den rigtige vej.
> Det kan jo godt være fejlen = 0, og roret står 2 grader til styrbord fordi
> der er strøm, vind.

Inden jeg går i seng, kan I lige få en mere at tygge på:

Jeres båd sejler ca. 11 knob, hvilket er 5,65 meter i sekundet. Vind og strøm
er med båden, men der er høj sø.

Den første bølge slår båden 8gr. til styrbord. Den næste sø slår båden 12gr.
til styrbord og den tredie bølge slår nu båden 15 gr. til styrbord. Efter 20
sekunder har båden nu sejlet ca. 113 meter og den sidste bølge slår næsten
direkte ind på skroget og stævnen, så båden nu er mere end 45 gr. ude af sin
oprindelige kurs.

Jeres fine system vil reagere voldsomt ved at lægge roret hårdt i borde, fordi
den efter jeres opfattelse vil opdage, at den er meget ude af kurs i forhold
til sit waypoint.

Nu begynder båden så at dreje skarpt og det vil den fortsætte med, fordi
navigatoren mister kursen over grunden, fordi båden bliver ved med at dreje
rundt om sig selv...

Navigatoren kan ikke længere registrere nogen korrekt kurs over grunden og vil
vedblive med at korrigere ud fra den heading, den sidst kunne huske, og den
kan følgelig heller ikke give nogen fornuftig rorkorrektion.

Så der vil I skrivebordssejlere ligge og sejle i rundkreds, indtil det går op
for jer, at en autopilot kun kan styre, når den ved, præcist hvor den er og i
hvilken retning den bevæger sig i forhold til nord, syd , øst og vest (det er
de fire verdenshjørner), så den kan give rigtigt modror i forhold til
kursafvigelsen målt magnetisk...

Er der nogen af jer, der **overhovedet** har skænket det en tanke, hvorfor der
ikke er *et eneste* firma i den store verden, der har konstrueret en billig
autopilot ud fra jeres koncept??????????????

I må undskylde at jeg er meget ligefrem, men det kan sgu da ikke passe, at I er
*SÅ* dårlige sejlere og navigatører, at I slet ikke kan forstå ovenstående?

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> wrote in message
news:b84j4f$6c8$1@news.cybercity.dk...
> Så der vil I skrivebordssejlere ligge og sejle i rundkreds, indtil det går
op
> for jer, at en autopilot kun kan styre, når den ved, præcist hvor den er
og i
> hvilken retning den bevæger sig i forhold til nord, syd , øst og vest (det
er
> de fire verdenshjørner), så den kan give rigtigt modror i forhold til
> kursafvigelsen målt magnetisk...

Min Autohelm ved ikke hvor den er eller hvor den er på vej hen; den kan
sørge for at båden vender på en bestemt måde i forhold til en kompasrose,
men den kan ikke styre båden efter et waypoint.

Autopiloten i vores tankeeksperiment ved ikke hvad vej båden vender; den kan
styre båden efter et waypoint, men den kan ikke vende båden i en bestemt
retning.

Kan du se dualiteten? Ingen af dem har begge informationer. Begge vil virke.
På skrivebordet.

Mener du virkelig at det principielt er umuligt at styre efter GPS alene?
Eller taler vi forbi hinanden? Hvad er der i vejen for at styre efter GPS
alene på fladt vand uden strøm og sejlads for motor? Ved godt fart og tilpas
små rorudslag burde det kunne lade sig gøre på trods af forsinkelsen i
tilbagekoblingen.

> Er der nogen af jer, der **overhovedet** har skænket det en tanke, hvorfor
der
> ikke er *et eneste* firma i den store verden, der har konstrueret en
billig
> autopilot ud fra jeres koncept??????????????

Hvorfor ikke benytte begge former for tilbagekobling?. Det er billigt og
mere effektivt. Den dyreste faste omkostning i reguleringen er formodentlig
mekanikken.

> I må undskylde at jeg er meget ligefrem, men det kan sgu da ikke passe, at
I er
> *SÅ* dårlige sejlere og navigatører, at I slet ikke kan forstå
ovenstående?

Det kræver andre (flere) egenskaber at forstå og konstruere en regulering

---

"AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse
news:b853h3$f36$1@news.cybercity.dk...


> Autopiloten i vores tankeeksperiment ved ikke hvad vej båden vender; den kan
> styre båden efter et waypoint, men den kan ikke vende båden i en bestemt
> retning.

Og derfor er det ingen AUTOpilot


> Kan du se dualiteten? Ingen af dem har begge informationer. Begge vil virke.
> På skrivebordet.

Hvad skal man med en autopilot, der kune virker på skrivebordet og ikke på
søen??

> Mener du virkelig at det principielt er umuligt at styre efter GPS alene?
> Eller taler vi forbi hinanden? Hvad er der i vejen for at styre efter GPS
> alene på fladt vand uden strøm og sejlads for motor? Ved godt fart og tilpas
> små rorudslag burde det kunne lade sig gøre på trods af forsinkelsen i
> tilbagekoblingen.

Hvem sejler på fladt vand, uden strøm. Det er en teoretisk påstand, der ikke
dur til noget. Hvem har øvrigt også brug for en autopilot i den situation. Så
du du jo bare slippe roret og gå ned og sove...

Påstanden var ikke en autopilot til et teoretiks tankeeksperiment, I påstår at
det kan bruges i praksis og at det var nemt at lave, da Carsten spurgte, om
hvordan han skulle gøre det....

Et er søkort at forstå, noget andet er skib at føre...

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> wrote in message
news:b86rum$2bp4$1@news.cybercity.dk...

> Påstanden var ikke en autopilot til et teoretiks tankeeksperiment, I
påstår at
> det kan bruges i praksis og at det var nemt at lave, da Carsten spurgte,
om
> hvordan han skulle gøre det....

Hmmm så er det nok ikke helt det samme vi diskuterer. Min påstand er at det
principielt er muligt at styre til et waypoint efter en GPS alene og at jeg
selv ville kunne gøre det for motor i rimelig sø (med "skyklapper" på så jeg
kun kan se GPS'en) samt at når jeg kan gøre det, så kan et computer også
programmeres til at gøre det. Jeg har aldrig påstået at det var nemt at lave
endsige specielt effektivt.

> Et er søkort at forstå, noget andet er skib at føre...

Man skal ikke kaste brønden til med brændte bagerbørn, når man selv øh...

---

I meddelse: b84j4f$6c8$1@news.cybercity.dk.
Skriver Claus Tersgov via sin e-mail <clausnews@hotmail.com>:


> "Casper Mønster" <news@monster.dyndns.dk> skrev i en meddelelse
> news:b847d5
>
>> Nej, det er jo den retning den prøver at rette roret ind efter, den
>> værdi er ikke nødvendig, da den kan være lige glad med hvad retning
>> bådnen sejler bare den kommer den rigtige vej.
>> Det kan jo godt være fejlen = 0, og roret står 2 grader til
>> styrbord fordi der er strøm, vind.
>
> Inden jeg går i seng, kan I lige få en mere at tygge på:
>
> Jeres båd sejler ca. 11 knob, hvilket er 5,65 meter i sekundet. Vind
> og strøm er med båden, men der er høj sø.
>
> Den første bølge slår båden 8gr. til styrbord. Den næste sø slår
> båden 12gr. til styrbord og den tredie bølge slår nu båden 15 gr. til
> styrbord. Efter 20 sekunder har båden nu sejlet ca. 113 meter og den
> sidste bølge slår næsten direkte ind på skroget og stævnen, så båden
> nu er mere end 45 gr. ude af sin oprindelige kurs.
>
> Jeres fine system vil reagere voldsomt ved at lægge roret hårdt i
> borde, fordi den efter jeres opfattelse vil opdage, at den er meget
> ude af kurs i forhold til sit waypoint.
>
> Nu begynder båden så at dreje skarpt og det vil den fortsætte med,
> fordi navigatoren mister kursen over grunden, fordi båden bliver ved
> med at dreje rundt om sig selv...
>
> Navigatoren kan ikke længere registrere nogen korrekt kurs over
> grunden og vil vedblive med at korrigere ud fra den heading, den
> sidst kunne huske, og den kan følgelig heller ikke give nogen
> fornuftig rorkorrektion.
>
> Så der vil I skrivebordssejlere ligge og sejle i rundkreds, indtil
> det går op for jer, at en autopilot kun kan styre, når den ved,
> præcist hvor den er og i hvilken retning den bevæger sig i forhold
> til nord, syd , øst og vest (det er de fire verdenshjørner), så den
> kan give rigtigt modror i forhold til kursafvigelsen målt magnetisk...
>
> Er der nogen af jer, der **overhovedet** har skænket det en tanke,
> hvorfor der ikke er *et eneste* firma i den store verden, der har
> konstrueret en billig autopilot ud fra jeres koncept??????????????
>
> I må undskylde at jeg er meget ligefrem, men det kan sgu da ikke
> passe, at I er *SÅ* dårlige sejlere og navigatører, at I slet ikke
> kan forstå ovenstående?
>
> Claus

Kære Claus

Vil du påstå, at i det sekund du ændre din styret kurs, ikke også ændre din
kurs over grunden?

Jeg vil påstå, at i det sekund båden ændre sin styret kurs med f.eks 10
grader, også ændre kursen over grunden med 10 grader.

Jeg, når jeg tør bevæge mig ud på vandet, retter min båd ind på en styrekurs
jeg kunne tænke mig at sejle, hvor efter jeg trykker på auto på min st 4000
autopilot. Endnu ved jeg ikke hvor stor min afdrift er (strøm og vind's
påvirkning). Efter at ha' sejlet et lille stykke, vil gps'en fortælle mig
kursen over grunden, altså beregnet min afdrift for mig. Har jeg nu lagt et
WP ind i gps'en jeg gerne vil navigerer til, fortæller gps'en også hvilken
kursen over grunden jeg skal sejle til WP'et og hvor mange grader jeg skal
ændre min nuværende kurs over grunden med. Og jvf. ovenstående påstand,
ændre jeg med de oplyste grader på min autopilot, hvorved min styret kurs
ændres lige så meget som min kurs over grunden.
Er min gps tilsluttet min autopilot, behøver jeg ikke manuelt at korrigerer
på min autopilot. Har jeg lagt en rute ind i gps'en, som jeg vil sejle,
behøver jeg ikke at rører min autopilot, efter jeg har trykket på auto, før
end jeg har nået det sidste WP i ruten. Her trykker jeg på standby.

Det er muligt, at en gps ikke kan opdaterer hurtigt og nøjagtigt nok til at
styre en autopilot uden kompas. Men den dag den kan opdaterer hurtigt og
nøjagtigt nok, vil jeg stadig påstå, at det kan lade sig gøre uden kompas.

Evt. har de forsøg, der er lavet i privat regi, ikke forsøgt længe nok med
de mange mulige parametre, der er i en reguleringssløjfe, eller også kan jeg
tænke mig, at der skal evt. dgps til at øge nøjagtigheden på gps'en.

Mht. dine udtalelser om vores evner til at sejle og navigerer, vil jeg gøre
dig opmærksom på, at der endnu ikke er nogen, der har kaldt dig for noget,
selv om mange nok vil kalde dig pedantisk, påstålig, tykpandet og en
pestilens for dine omgivelser.

--
Mvh

Per Jørgensen
Besøg: www.korsoersejlklub.dk
Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> wrote in message
news:3ea62979$0$24625$edfadb0f@dread14.news.tele.dk...

> Mht. dine udtalelser om vores evner til at sejle og navigerer, vil jeg
gøre
> dig opmærksom på, at der endnu ikke er nogen, der har kaldt dig for noget,
> selv om mange nok vil kalde dig pedantisk, påstålig, tykpandet og en
> pestilens for dine omgivelser.

Men kedelig; det er der nok ikke nogen der vil kalde dig

---

"AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse
news:b8684r$1k85$1@news.cybercity.dk...

> > Mht. dine udtalelser om vores evner til at sejle og navigerer, vil jeg
> gøre
> > dig opmærksom på, at der endnu ikke er nogen, der har kaldt dig for noget,
> > selv om mange nok vil kalde dig pedantisk, påstålig, tykpandet og en
> > pestilens for dine omgivelser.
>
> Men kedelig; det er der nok ikke nogen der vil kalde dig

Jeg synes du og andre skulle skrive til en erfaren navigatør eller en
producent af navigationsudstyr, måske de kan hjælpe jer lidt på vej.

Jeg kan da oplyse, at jeg netop i dag var i selskab med en faguddannet
navigatør, der har sejler 38 år som navigatør i marinen. Jeg forlagde ham
jeres påstande, og jeg kan da oplyse, at han grinede højlydt, og spurgte, hvad
for nogle badekars sejlere I var

Men kald mig bare både tykpandet, pedantisk og en pestillens. Det her handler
ikke om min personlighed, men om en gennemprøvet videnskab, samt det faktum, at
I er hamrende, bragende *inkompetente* til det, I udtaler jer om.

Hvergang jeg ber om en præcis argumentation og forklaring på, hvorfor jeres
autopilot vil reagere, som I påstår, får man en sludder og en sladder, men
ingen fornuftige argumenter, der kan forklares videnskabligt efter de
grundprincipper, man nu har navigeret efter i de sidste 800 år!

Hver eneste af min argumenter kan efterprøves og beregnes både teknisk og
videnskabligt, jeres argumenter bygger alene på, at de virker, fordi I siger
det....

Alene det, at en sejler kan påstå, at styret kurs er det samme som kursen over
grunden er himmelråbende!!!!!

Det ville være endog meget interessant at høre lidt om jeres erfaring omkring
navigation og praktisk sømandskab? Har I f.eks. et duelighedsbevis?

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> wrote in message
news:b86qka$29uk$1@news.cybercity.dk...
> Jeg kan da oplyse, at jeg netop i dag var i selskab med en faguddannet
> navigatør, der har sejler 38 år som navigatør i marinen.

Kunne han ikke få et rigtigt arbejde?

> Jeg forlagde ham
> jeres påstande, og jeg kan da oplyse, at han grinede højlydt, og spurgte,
hvad
> for nogle badekars sejlere I var

I to gamle sørøvere har nok moret jer kosteligt

> Men kald mig bare både tykpandet, pedantisk og en pestillens.

Det har jeg ikke kaldt dig. Jeg vil kun gå så vidt som til at kalde dig en
smule påståelig og en anelse udiplomatisk men ganske underholdende, til
tider saglig og altid god for en diskussion

> I er hamrende, bragende *inkompetente* til det, I udtaler jer om.

Det var den udiplomatiske side...

> Alene det, at en sejler kan påstå, at styret kurs er det samme som kursen
over
> grunden er himmelråbende!!!!!

Det er der så vidt jeg kan se ingen der har påstået.

> Det ville være endog meget interessant at høre lidt om jeres erfaring
omkring
> navigation og praktisk sømandskab? Har I f.eks. et duelighedsbevis?

Det ville være endnu mere interessant at høre om erfaringer med
reguleringer? Er her nogen raketforskere til stede?

---

"AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse
news:b86t2f$2db0$1@news.cybercity.dk...

> Det har jeg ikke kaldt dig. Jeg vil kun gå så vidt som til at kalde dig en
> smule påståelig og en anelse udiplomatisk men ganske underholdende, til
> tider saglig og altid god for en diskussion

Læs tilbage i tråden, jeg startede meget diplomatisk, men når I baserer jeres
argumenter på så usaglige udsagn, som der er faldet i denne tråd, så bliver man
altså udiplomatisk på et tidspunkt.

> Det ville være endnu mere interessant at høre om erfaringer med
> reguleringer? Er her nogen raketforskere til stede?

Jamen, det kræver ikke særlig meget erfaring, og du har ikke brug for
rakatforskere. Du har brug for een, der både har forstand på elektronik *OG*
navigation og praktisk sejlads. Selv jeg kan finde ud af at bygge en
autopilot..

Hvis man ellers ser bort fra de algorithmer, som kan læse søen, så er det ikke
særligt svært. Men det kan kun lade sig gøre, hvis elektroniken får
informationer fra et fluxgatekompas, som den så kan sammenholde med
informationer fra en navigator, hvis den skal kunne styre til et waypoint.

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> wrote in message
news:b88e44$mt6$1@news.cybercity.dk...
>
> "AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse
> news:b86t2f$2db0$1@news.cybercity.dk...
>
> > Det ville være endnu mere interessant at høre om erfaringer med
> > reguleringer? Er her nogen raketforskere til stede?
>
> Jamen, det kræver ikke særlig meget erfaring,

Det kræver ikke særligt meget erfaring at lave en regulering? Tag den, alle
I civilingeniører; spildte år på DTU

> Du har brug for een, der både har forstand på elektronik *OG*
> navigation og praktisk sejlads.

Den skal også have forstand på regulering.

> Selv jeg kan finde ud af at bygge en
> autopilot..

Tvivlen skal komme dig til gode

> Hvis man ellers ser bort fra de algorithmer, som kan læse søen, så er det
ikke
> særligt svært. Men det kan kun lade sig gøre, hvis elektroniken får
> informationer fra et fluxgatekompas, som den så kan sammenholde med
> informationer fra en navigator, hvis den skal kunne styre til et waypoint.

Hvis elektronikken ikke får informationer fra et fluxgatekompas, falder
båden så ud over kanten eller hvad?

---

"AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse

> > > Det ville være endnu mere interessant at høre om erfaringer med
> > > reguleringer? Er her nogen raketforskere til stede?
> > Jamen, det kræver ikke særlig meget erfaring,

> Det kræver ikke særligt meget erfaring at lave en regulering? Tag den, alle
> I civilingeniører; spildte år på DTU

Reguleringen er forholdsvis simpel. Man sammenholder kursen til sit waypoint
med kursen over grunden. Den værdi sammenholder du så med din værdi fra dit
fluxgatekompas og du har så en værdi, du kan sende til roret indtil værdien fra
fluxgate kompaset igen ændrer sig og skal beregnes igen.

Værdien fra fluxgate kompasset er din eneste garanti for, at din
rorkompensation hverken bliver for lille eller for stor.

Det er den simple, men alligevel effektive måde, og der er naturligvis ikke
taget noget hensyn til de algorithmer, der kan genkende bådens
bevægelsesmønster. Men det har i princippet ikke ret meget at gøre med at
beregne den rigtige rorkompensation.

> Hvis elektronikken ikke får informationer fra et fluxgatekompas, falder
> båden så ud over kanten eller hvad?

Vil du debattere på et nogenlunde sagligt niveau, eller vil du bare spilde
tiden og spille dum?

Claus

---

I meddelse: b86qka$29uk$1@news.cybercity.dk.
Skriver Claus Tersgov via sin e-mail <clausnews@hotmail.com>:


> "AJ" <no@spam.please> skrev i en meddelelse
> news:b8684r$1k85$1@news.cybercity.dk...
>
>>> Mht. dine udtalelser om vores evner til at sejle og navigerer, vil
>>> jeg gøre dig opmærksom på, at der endnu ikke er nogen, der har
>>> kaldt dig for noget, selv om mange nok vil kalde dig pedantisk,
>>> påstålig, tykpandet og en pestilens for dine omgivelser.
>>
>> Men kedelig; det er der nok ikke nogen der vil kalde dig
>
> Jeg synes du og andre skulle skrive til en erfaren navigatør eller en
> producent af navigationsudstyr, måske de kan hjælpe jer lidt på vej.
>
> Jeg kan da oplyse, at jeg netop i dag var i selskab med en faguddannet
> navigatør, der har sejler 38 år som navigatør i marinen. Jeg
> forlagde ham jeres påstande, og jeg kan da oplyse, at han grinede
> højlydt, og spurgte, hvad for nogle badekars sejlere I var
>
> Men kald mig bare både tykpandet, pedantisk og en pestillens. Det
> her handler ikke om min personlighed, men om en gennemprøvet
> videnskab, samt det faktum, at I er hamrende, bragende *inkompetente*
> til det, I udtaler jer om.
>
> Hvergang jeg ber om en præcis argumentation og forklaring på, hvorfor
> jeres autopilot vil reagere, som I påstår, får man en sludder og en
> sladder, men ingen fornuftige argumenter, der kan forklares
> videnskabligt efter de grundprincipper, man nu har navigeret efter i
> de sidste 800 år!
>
> Hver eneste af min argumenter kan efterprøves og beregnes både
> teknisk og videnskabligt, jeres argumenter bygger alene på, at de
> virker, fordi I siger det....
>
> Alene det, at en sejler kan påstå, at styret kurs er det samme som
> kursen over grunden er himmelråbende!!!!!
>
> Det ville være endog meget interessant at høre lidt om jeres erfaring
> omkring navigation og praktisk sømandskab? Har I f.eks. et
> duelighedsbevis?
>
> Claus

Har han også læst alle indslagene?
Vil han skrive sin dom her i trådene?

--
Mvh

Per Jørgensen
Besøg: www.korsoersejlklub.dk
Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
news:b881n3$

> Har han også læst alle indslagene?
> Vil han skrive sin dom her i trådene?

Nej, han har hverken pc eller internet...

Claus

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
news:3ea62979$0

> Vil du påstå, at i det sekund du ændre din styret kurs, ikke også ændre din
> kurs over grunden?

JA, hvorfor tror du, der er forskel på de to.

> Jeg vil påstå, at i det sekund båden ændre sin styret kurs med f.eks 10
> grader, også ændre kursen over grunden med 10 grader.

Og det er fordi, du ikke har ret meget begreb om praktisk sejlads og navigation
, at du kan påstå sådan noget sludder!

Det I påstår, er simpelthen noget af det dummeste sludder, en sejler nogen
sinde kan lukke ud!

Claus

---

I meddelse: b86poo$28rk$1@news.cybercity.dk.
Skriver Claus Tersgov via sin e-mail <clausnews@hotmail.com>:


> "Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
> news:3ea62979$0
>
>> Vil du påstå, at i det sekund du ændre din styret kurs, ikke også
>> ændre din kurs over grunden?
>
> JA, hvorfor tror du, der er forskel på de to.
>
>> Jeg vil påstå, at i det sekund båden ændre sin styret kurs med f.eks
>> 10 grader, også ændre kursen over grunden med 10 grader.
>
> Og det er fordi, du ikke har ret meget begreb om praktisk sejlads og
> navigation , at du kan påstå sådan noget sludder!
>
> Det I påstår, er simpelthen noget af det dummeste sludder, en sejler
> nogen sinde kan lukke ud!
>
> Claus

Claus

Nu må du undskylde mig. Der står intet i ovenstående om, at kurs over
grunden er den samme som styret kurs. Der står "hvis du ændre styret kurs
med 10 grader, ændre du i samme sekund også kursen over grunden med 10
grader. Jeg er også klar over, at ændre kursen sig over grunden pga. strøm
og vind, er det ikke ensbetyende med at styret kurs også ændres. Men det er
det en GPS fortæller dig og autopiloten, som kompasselvstyrer ikke kan. Og
det er fakta.

Kan vi blive enige om, at en kompasautopilot kun kan holde en styret kurs,
og ikke en konstant kurs over grunden?

Kan vi blive enige om, at hvis du tilslutter en GPS til kompasautopiloten,
vil få kompasautopiloten til at styre en konstant kurs over grunden.

Og hermed mener jeg ikke at styret kurs bliver lig med kurs over grunden,
som du tidligere fejlagtigt har troet jeg mener.

--
Mvh

Per Jørgensen
Besøg: www.korsoersejlklub.dk
Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
news:b87s5q$gu3


> grunden er den samme som styret kurs. Der står "hvis du ændre styret kurs
> med 10 grader, ændre du i samme sekund også kursen over grunden med 10
> grader. Jeg er også klar over, at ændre kursen sig over grunden pga. strøm

Det er noget sludder!

Hvis du sejler mod vind og sø skal du holde een kurs efter kompasset for at
sikre, at din båd ikke kommer ud af kurs. Denne kurs er ikke automatisk
identisk med kursen over grunden. Man ændrer jo netop sin styret kurs for at
*bibeholde* sin kurs over grunden.

> Kan vi blive enige om, at en kompasautopilot kun kan holde en styret kurs,
> og ikke en konstant kurs over grunden?

Ja, det er fuldstændigt rigtigt.

> Kan vi blive enige om, at hvis du tilslutter en GPS til kompasautopiloten,
> vil få kompasautopiloten til at styre en konstant kurs over grunden.

Ja, en **KOMPASAUTOPILOT** kan holde en konstant kurs over grunden med
oplysninger om COG fra en GPS. En autopilot *uden* kompas kan ikke!

Men I har jo hele tiden påstået, at det ikke var nødvendigt med et kompas i en
autopilot!!! Det er det, jeg vedvarende forsøger at forklare jer, og som jeg
har hævdet lige siden mit allerførste indlæg.

En autopilot kan **IKKE** styre en båd uden et kompas....

Claus

---

"Casper Mønster" <news@monster.dyndns.dk> skrev i en meddelelse


> Det kan laves med en PID controller, der har du jo:
> SP, den ønsked kurs
> PV, den sejlene kurs over gruden
> U , værdien til margnetventilerne


Hvordan vil du kontrollere og registrere, at den tilførte værdi til U er
korrekt, og ikke for stor eller for lille??

> Hvis SP = PV sejler du jo lige mod waypoinet, og har du fremdrift er stævnet
> med 99% sikkerhed mod waypoinet, måske lidt til den ene eller anden side,
> fordi den retter op for strømmen og vind.

Og hvis SP ikke er lige PV hvad så?

Hvordan opnår man 99% sikkerhed for, at stæven er mod waypointet? skinner på
vandet?

Hvad er "det", der retter op for strøm og vind?

Claus

---

I meddelse: b7tj0g$2o6q$1@news.cybercity.dk.
Skriver Claus Tersgov via sin e-mail <clausnews@hotmail.com>:


> "Casper Mønster" <news@monster.dyndns.dk> skrev i en meddelelse
>
>
>> Det kan laves med en PID controller, der har du jo:
>> SP, den ønsked kurs

SP= setpunkt, skal rettes til at være "den ønskede kurs over grunden".

>> PV, den sejlene kurs over gruden
>> U , værdien til margnetventilerne
>
>
> Hvordan vil du kontrollere og registrere, at den tilførte værdi til U
> er korrekt, og ikke for stor eller for lille??
>

Ved at sammenholde PV=procesværdi=akutuelle kurs over grunden med SP=
setpunkt =den lagrede kurs over grunden, da der blev trykket på auto.
Ved at aktivere U enten + eller - altså roret, vil PV på et tidspunkt nå SP,
men der skal i praksis reguleres hele tiden, lige som en almindelig
temperatur eller trykregulering.


>> Hvis SP = PV sejler du jo lige mod waypoinet, og har du fremdrift er
>> stævnet med 99% sikkerhed mod waypoinet, måske lidt til den ene
>> eller anden side, fordi den retter op for strømmen og vind.
>
> Og hvis SP ikke er lige PV hvad så?

Der skal nok ikke stå 99%.
Her skal Claus nok have været oplyst om, at kursen over grunden PV ikke er
lig med styret kurs.

>
> Hvordan opnår man 99% sikkerhed for, at stæven er mod waypointet?
> skinner på vandet?
>

Det er der heller ikke sikkerhed for, men selvstyren skal også sikre, at
kursen over grunden holdes, da det er den korteste vej til det ønskede WP.

> Hvad er "det", der retter op for strøm og vind?

En selvstyrer, der udelukkende styrer efter kurs over grunden, kan reelt
være ligeglad med styret kurs, bare skibet følger kursen over grunden.
Hvis kursen over grunden skal ændres f.eks 5 grader skal styret kurs også
ændres 5 grader (her står der ikke, at kurs over grunden og styret kurs er
den samme, men ændringen skal være den samme). 2 sekunder efter kan man så
være sejlet ind i et strømskel, hvorved kursen over grunden igen ændres og
ikke den styret kurs, med en ny påkrævet korrektion af kursen over grunden
på f.eks 4 grader. Så for at ændre kursen over grunden med 4 grader skal
styret kurs også ændres med 4 grader.

For at selvstyren skal fungerer, skal skibet selvfølgelig gøre styrefart
gennem vandet. Men det håber jeg, at du er klar over, at jeg forstår

--
Mvh

Per Jørgensen
Besøg: www.korsoersejlklub.dk
Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
news:b881n1

> En selvstyrer, der udelukkende styrer efter kurs over grunden, kan reelt
> være ligeglad med styret kurs, bare skibet følger kursen over grunden.
> Hvis kursen over grunden skal ændres f.eks 5 grader skal styret kurs også
> ændres 5 grader (her står der ikke, at kurs over grunden og styret kurs er
> den samme, men ændringen skal være den samme). 2 sekunder efter kan man så
> være sejlet ind i et strømskel, hvorved kursen over grunden igen ændres og
> ikke den styret kurs, med en ny påkrævet korrektion af kursen over grunden
> på f.eks 4 grader. Så for at ændre kursen over grunden med 4 grader skal
> styret kurs også ændres med 4 grader.

Aiii, ikke mere sludder

Forstå dog, at du ikke kan være ligeglad med styret kurs, fordi hvad er din
sikkerhed for, at du stævner rigtigt, når din autopilot beslutter at give ror.
Har båden i mellemtiden vendt stævnen, vil det gå galt for dig. Du kan IKKE
bare konkludere, at fordi du er 5gr. ude af din kurs i forhold til din kurs
over grunden, at du så også skal ændre din styret kurs med 5 gr. Din
stævnretning kan ændre sig på et halvt sekund, så det pludselig er - 10gr.
eller 15 gr. du skal styre.....

Lad os tage endnu et eksempel:

Båden sejler stik nord til sit waypoint og bliver nu slået 20gr mod øst. Sådan
sejler den en tid, og når den har sejlet længe nok til, at gps'en har
registret bådens kurs over grunden, vil jeres autopilot begynde at give modror
til bagbord. Lad os for nemheds skyld bare sige 20 til bagbord, selv om I reelt
ikke har nogen måde at vide, hvormeget modror jeres pilot giver. Problemet er
nu, at i samme sekund har båden ændret sin gang i søen og er nu ikke øst for
sin kurs, men i stedet 20gr vest.

Det kan I ikke registerer på nogen måde, og jeres pilot vil nu begynde at sejle
hele 40gr vest for sin kurs! I stedet for at rette ind på kursen, sejler den nu
væk fra kursen.

Det opdager den først, når den igen har registreret sin kurs over grunden,
hvilket vil betyde, at jeres båd konstant vil zigsagge rundt i søen. Hvad vil
du gøre, hvis båden begynder at sejle i rundkreds og du ikke kan registerer
nogen forandring i kursen over grunden??

Jeg gentager endnu en gang mig selv, når man *ikke* kender stævnens retning,
kan man naturligvis heller ikke give det korrekte modror og man får derfor en
sejlads, der i praksis er ubrugelig.

Du har nu to gange påstået, at du er ligeglad med bådens kurs gennem vandet, og
det er netop grunden til, at jeg må konkludere, at du er inkompetent. En
erfaren navigatør/sejler ville *aldrig sige sådant noget sludder...

Når der skal gives modror, kan det *kun* gøres ud fra, hvilken vej båden
stævner og ikke ud fra, hvilken vej, båden *har* sejlet, fordi man netop ikke
ud fra det kan vide bådens nye retning gennem vandet.

Det er altså temmeligt simpelt: Når man skal dreje/hive i roret, skal man sgu
vide hvor båden vil sejle hen, og ikke hvor den *har* sejlet.

Claus

---

Jeg vil starte med at nævne at jeg ikke er atomfysiker, elektronikhaj,
navigatør, men en simpel motormand på et af statens grå skibe, de øvrige
ting er på hobbyplan - om hvorledes min teori om at bygge en autopilot duer
i praksis eller ej ved jeg ikke, men jeg mener at nogle ting i denne debat
er skruet LIDT over gevind.

En anden ting er at mit oplæg ikke er tiltænkt en sejlbåd der efter Claus's
forklaring drejer rund på en talerken hvis der kommer et lille vindpust.

> til bagbord. Lad os for nemheds skyld bare sige 20 til bagbord, selv om I
reelt
> ikke har nogen måde at vide, hvormeget modror jeres pilot giver. Problemet
er

I starten af denne 'debat' eller krig - kald det hvad du vil, mener jeg
bestem at jeg skrev at jeg skulle bruge en analog ingang for at få
rorindikatoren med i mine beregninger - og derved ved jeg godt hvor meget
modror jeg giver. Hvis roret står i midt og motorbåden gør fart gennem
vandet vil båden også sejle nogenlunde lige ud.


> Det kan I ikke registerer på nogen måde, og jeres pilot vil nu begynde at
sejle
> hele 40gr vest for sin kurs! I stedet for at rette ind på kursen, sejler
den nu
> væk fra kursen.

Jeg havde også tiltænk noget med at der naturligvis ikke skulle gives fuldt
rorudslag hvis man 'bare' er 3 grader ude af kurs, men en algoritme for hvor
meget ude af kurs OG I HVOR LANG TID derved hvor meget rorudslag.

> Jeg gentager endnu en gang mig selv, når man *ikke* kender stævnens
retning,

Hvis mit skiv sejler frem, og roret står i midt og GPS'en kommer med en kurs
så ved jeg nu nogenlunde hvor jeg er på vej hen. Eller hvor jeg VAR på vej
hen - for Claus fremtryller en stor bølger der slår mig ud af kurs (Undskyld
Claus, jeg kunne ikke lade være :).

Jeg vil ikke til at trække i land mht. min ide, men det var ikke tiltænkt
sejlbåde der er meget følsomme over for vind, men motorbåde som jeg regner
for lidt mere retningsstabile. ( i hvert tilfælde efter de eksempler Claus
er kommet med ). Men Claus har sikkert ret i at det ikke kan lade sig gøre
.......


/HHA

---

"Hans-Henrik Andresen" <hha@unixhaj.dk.REMOVETHIS> wrote in message
news:3ea7f1d4$0$10437$edfadb0f@dread11.news.tele.dk...
> nogle ting i denne debat er skruet LIDT over gevind.

Pjat, det er først ved at blive sjovt.

> Men Claus har sikkert ret i at det ikke kan lade sig gøre

Muligvis, men det er aldrig tvivlerne der går over i historien

---

"Hans-Henrik Andresen" <hha@unixhaj.dk.REMOVETHIS> skrev i en meddelelse

> I starten af denne 'debat' eller krig - kald det hvad du vil, mener jeg
> bestem at jeg skrev at jeg skulle bruge en analog ingang for at få
> rorindikatoren med i mine beregninger - og derved ved jeg godt hvor meget
> modror jeg giver. Hvis roret står i midt og motorbåden gør fart gennem
> vandet vil båden også sejle nogenlunde lige ud.

Du ved ikke noget om, hvor meget modror du giver/skal give i forhold til
stævnens retning. Din rorindikator kan kun fortælle dig, i hvilken vinkel roret
peger i forhold til bådens lateralplan.

> Jeg havde også tiltænk noget med at der naturligvis ikke skulle gives fuldt
> rorudslag hvis man 'bare' er 3 grader ude af kurs, men en algoritme for hvor
> meget ude af kurs OG I HVOR LANG TID derved hvor meget rorudslag.

Tiden og mængden af rorkompensation kan du kun bestemme, når du ved, hvornår
båden er på rette kurs igen. Det kan du kun bestemme ud fra en
kompasindikation, det er ikke noget, du kan definere matematisk. En båds gang i
søen er uforudsigelig, og at opsætte et mønster ud fra dette vil være
gætterier. En moderne tillerpilot kan dog "aflæse" bådens bevægelser i søen til
en vis grad, men læg mærke til, at den gør det ud fra sin kurs og sin
egenbevægelse jævnfør sit kompas.

> Hvis mit skiv sejler frem, og roret står i midt og GPS'en kommer med en kurs
> så ved jeg nu nogenlunde hvor jeg er på vej hen. Eller hvor jeg VAR på vej
> hen - for Claus fremtryller en stor bølger der slår mig ud af kurs (Undskyld
> Claus, jeg kunne ikke lade være :).

Nogenlunde dur ikke, hvis man skal styre et skib pr. automatik

Og hvad nu *hvis* dit skiv ikke sejler frem! Du må forklare, hvad du vil gøre
hvis din stævn *ikke* vender fremad lige mod dit waypoint . Der er for mange
hvisser, der forbliver ubesvarede..

Hvad sker der f.eks. hvis din stævn vender rigtigt i forhold til dit waypoint,
men at din kurs over grunden har afviget og din autopilot giver ordre om, at
give modror i forhold til afvigelsen?

Din båd begynder nu at sejle væk fra sit waypoint, netop fordi din autopilot
ikke kan sammenholde stævnens retning med sin rorkorrektion. Din rorkorrektion
bliver måske på 10 gr. selv om den i virkeligheden kun burde være 3, fordi
båden allerede havde stævnen i den rigtige retning på det tidspunkt,
autopiloten beslutter sig for at give modror.

> Jeg vil ikke til at trække i land mht. min ide, men det var ikke tiltænkt
> sejlbåde der er meget følsomme over for vind, men motorbåde som jeg regner
> for lidt mere retningsstabile. ( i hvert tilfælde efter de eksempler Claus
> er kommet med ). Men Claus har sikkert ret i at det ikke kan lade sig gøre

Der er da masse af både, der ikke er særligt retningsstabile i søen, tag f.eks.
en norsk snekke eller lignende konstruktion. Men det er jo meget simpelt at
eftergøre, sejl ud og slip roret og hold øje med kompasset. Hvorlænge mon det
varer, før båden er ude af kurs.

Det er da underligt, at der *ikke* findes bare een eneste lille bitte autopilot
uden kompas.

Læg også mærke til, at folk der kender de tidlige modeller af f.eks. ScanPilot
og Timco og andre autopiloter, ved, at de var berømmede for at regulere roret
helt vildt, fordi datidens fluxgate kompasser var meget langsomme at aflæse...

Claus

---

"Claus Tersgov" <clausnews@hotmail.com> skrev i en meddelelse news:b89ma0

> og Timco og andre autopiloter, ved, at de var berømmede for at regulere roret

Føj for noget fælt dansk

Der skulle naturligvis stå berømte...

Claus

---

efter at have fulgt alle indlæg fra sidelinien, vil jeg bakke Claus op i
hans påstand omkring at det er nødvendigt
med et fluxgate kompas.

Alle både er påvirkelige over for vind, strøm, bølger m.v. i større eller
mindre grad.

Dette faktum gør at der behøves en kompas for at kompensere for afdrift, da
den styrede kurs ofte
kan for båden til at sejle lidt sidelæns, og da bølger, strøm og vind vil
påvirke såvel den sejlende
kurs over grunden og den styrede kurs vil der unægtelig opstå nogle
problemer med en autopilot uden
kompas.

Omvendt vil den teoretisk måske virker i vindstille vejr på blankt vand, men
hvor tit har vi det vejr i danmark.

mvh
Claus Olsen

---

Claus har ret. GPS'en er ikke tilstrækkelig til at styre autopiloten
kompas data.

Jeg har selv engang været igang med at bygge en autopilot.
Jeg kom til den konklusion at det ikke kan lade sig gøre uden et
kompas eller i det mindste en gyro der fortæller om kursændring.

GPS'ens "COG" værdi opdateres ganske enkelt ikke hurtigt nok i forhold
til hvor hurtigt bådens reelle kurs ændres, og det gør det umuligt at
lave reguleringen.
Da der ikke var plads til et elektronisk kompas i mit daværende
budget, strandede projektet der
Siden har jeg heldigvis fået en anden båd, hvor der allerede var en
Autohelm autopilot i.

Karsten.



On Fri, 18 Apr 2003 20:13:10 +0200, "Carsten Olesen" <co@gunlar.dk>
wrote:

>Hej
>Jeg havde håbet på at gpsèn fortæller pcèren hvor den er på vej hen, og så
>pcèn " oziexploere ved hvor den skal hen og der med fortælle give roret den
>rigtige retning,
>dvs at når gps enheden viser at men sejler en kurs på 120 grader til ozi,
>ozi har fået besked på at sejle til et wp der lå i en retning af 130 på
>tidspunket. så hedder kursen vel + 10 grader. Så var det jo nu den skulle
>fortælle til roret at vi skal 10 grader til SB. Jeg kan godt se problemet
>med hvor meget/lidt udsving eller bare meget lidt for at sejle ligeud, måske
>2 grader hele tiden for at rette op fro vind og strøm mm
>Jeg kan da ikke være den eneste der kunne tænke sig et interface der fatter
>at bruge et par ventiler til styring
>mvh
>Carsten

---

"Karsten" <mailnotshown@tele.dk> skrev i en meddelelse

> GPS'ens "COG" værdi opdateres ganske enkelt ikke hurtigt nok i forhold
> til hvor hurtigt bådens reelle kurs ændres, og det gør det umuligt at
> lave reguleringen.

Det er ikke et spørgsmål om, at det ikke er hurtigt nok, det er et spørgsmål
om, at en autopilot ikke kan styre en båd, når den ikke kender bådens bevægelse
*gennem* vandet.

Når en pilot ikke ved, om båden girrrer eller falder af til f.eks. øst eller
vest, kan den heller ikke vide, om den skal give ror til bagbord eller til
styrbord.

For at kunne give ror, så skal den kende sin egen retning i forhold til de fire
verdenshjørner.

Det er derfor, jeg gentager, at folk tilsyneladende ikke kender forskellen på
"styret" og "sejlet" kurs.

Simpel navigation...

Claus

---

Hvis båden driver sidevejs, som både jo gør, vil værdien for "XTK"
(cross track error) kunne aflæses i navigatorens $GPRMB NMEA sætning
("Recommended minimum navigation information"), så det er ikke det
det drejer sig om. I denne sætning aflæses også om der skal korrigeres
bagbord eller styrbord.
SW i autopiloten skal "bare" tage hensyn til dette (som min SW
gjorde). Så som sagt var grunden til at jeg ikke kunne undvære
kompasset, at GPS'en ikke opdaterer hurtigt nok til at undgå at der
går ged i reguleringen.

Så du kan sådan set udstøde lige så mange vrede "simpel navigation" du
orker; det ændrer ikke på mit indlægs rigtighed.

Med venlig hilsen Karsten


On Tue, 22 Apr 2003 09:14:12 +0200, "Claus Tersgov"
<clausnews@hotmail.com> wrote:

>Det er ikke et spørgsmål om, at det ikke er hurtigt nok, det er et spørgsmål
>om, at en autopilot ikke kan styre en båd, når den ikke kender bådens bevægelse
>*gennem* vandet.
>
>Når en pilot ikke ved, om båden girrrer eller falder af til f.eks. øst eller
>vest, kan den heller ikke vide, om den skal give ror til bagbord eller til
>styrbord.
>
>For at kunne give ror, så skal den kende sin egen retning i forhold til de fire
>verdenshjørner.
>
>Det er derfor, jeg gentager, at folk tilsyneladende ikke kender forskellen på
>"styret" og "sejlet" kurs.
>
>Simpel navigation...
>
>Claus
>

---

"Karsten" <mailnotshown@tele.dk> skrev i en meddelelse
news:bk4bavgp4nj557jribaiomfinu0tiuhjj9@4ax.com...
> Hvis båden driver sidevejs, som både jo gør, vil værdien for "XTK"
> (cross track error) kunne aflæses i navigatorens $GPRMB NMEA sætning
> ("Recommended minimum navigation information"), så det er ikke det
> det drejer sig om. I denne sætning aflæses også om der skal korrigeres
> bagbord eller styrbord.
> SW i autopiloten skal "bare" tage hensyn til dette (som min SW
> gjorde). Så som sagt var grunden til at jeg ikke kunne undvære
> kompasset, at GPS'en ikke opdaterer hurtigt nok til at undgå at der
> går ged i reguleringen.
>
>

Lige mine ord, jeg skulle have læst dette for jeg selv skrev.

/Casper Mønster

---

I meddelse: b847k3$fg6$1@sunsite.dk.
Skriver Casper Mønster via sin e-mail <news@monster.dyndns.dk>:


> "Karsten" <mailnotshown@tele.dk> skrev i en meddelelse
> news:bk4bavgp4nj557jribaiomfinu0tiuhjj9@4ax.com...
>> Hvis båden driver sidevejs, som både jo gør, vil værdien for "XTK"
>> (cross track error) kunne aflæses i navigatorens $GPRMB NMEA sætning
>> ("Recommended minimum navigation information"), så det er ikke det
>> det drejer sig om. I denne sætning aflæses også om der skal
>> korrigeres bagbord eller styrbord.
>> SW i autopiloten skal "bare" tage hensyn til dette (som min SW
>> gjorde). Så som sagt var grunden til at jeg ikke kunne undvære
>> kompasset, at GPS'en ikke opdaterer hurtigt nok til at undgå at der
>> går ged i reguleringen.
>>
>>
>
> Lige mine ord, jeg skulle have læst dette for jeg selv skrev.
>
> /Casper Mønster

Så er vi mindst 3 mod en 1 )
--
Mvh

Per Jørgensen
Besøg: www.korsoersejlklub.dk
Fix OE: http://flash.to/oe-quotefix/

---

"Per J" <per.k.joergensen.fjerndette@get2net.dk> skrev i en meddelelse
news:b848e4$m71

> Så er vi mindst 3 mod en 1 )

Ja, men det er tre, der ævler løs mod bedre vidende. Hvorfor svarer I ikke på
de simple, konkrete spørgsmål, jeg har stillet?

Jeg har sejlet nu i henved 35 år, og jeg har *aldrig* sejlet i en båd, der i 99
% af tiden sejler ligeud gennem vandet!!

Hvis en båd gjorde det, hva' pokker skal man så med en autopilot??

Claus

---

Nu er jeg lidt forvirret. Skriver du, at jeg har skrevet at en båd
ikke driver sidevejs???
Jeg skriver netop at den driver sidevejs, derfor skal man bruge XTK
værdien...

Jeg ved ikke hvad det er for spørgsmål jeg ikke har svaret på i mit
indlæg, der iøvrigt giver dig ret i at kompasset ikke kan undværes,
men da du begynder at diske op med "argumenter" som hvor mange års
erfaring du har, kunne det måske tyde på at din argumentation er løbet
ud i sandet og du bare ikke vil indrømme det? Jeg ved det ikke, men
det er da muligt?

Hvis det ikke er tilfældet, så prøv at læse indlæggene igennem igen,
men denne gang med den indstilling at du måske ikke er den eneste i
verden, der ved noget. Så forstår du måske bedre argumenterne.

Mvh. Karsten.



On Tue, 22 Apr 2003 23:17:55 +0200, "Claus Tersgov"
<clausnews@hotmail.com> wrote:

>
>Ja, men det er tre, der ævler løs mod bedre vidende. Hvorfor svarer I ikke på
>de simple, konkrete spørgsmål, jeg har stillet?
>
>Jeg har sejlet nu i henved 35 år, og jeg har *aldrig* sejlet i en båd, der i 99
>% af tiden sejler ligeud gennem vandet!!
>
>Hvis en båd gjorde det, hva' pokker skal man så med en autopilot??
>
>Claus
>