Du er på rigtigt spor med de små servo motorer,
de andre er for dyre og sikkert overdimensionerede...
Og ja det er ikke let at få tre bevægelser koblet sammen i et kunstigt håndled:
Tænk på hvordan vi er opbygget med to underarmsknogler, og mange håndledsben...
Det kan man ikke lave maskinelt.
Du skal vel ikke fremstille en menneske lignende hospitals robbot, men en industri robbot,
så er der jo ingen grund til at begrænse rotationsvinklen.
(skruer vi en pære i en lampe må vi jo tage fat flere gange, din boremaskine roterer jo videre...)
De to drejemekanismer kan måske laves via andre typer mekanismer, kender du Linak??
Inde i armen er der større mulighed for at hente dreje momentet udefra...
Forspænding af lejer mod slør finder du mange steder, jeg skal prøve at finde eksempler;
og når du nævner fræsere, det er jo lige modsat din robot:
I en fræser står hovedspindelen fast, så let at få moment og forspænde lejerne,
mens det der skal fræses bevæges, og der er disse bevægelser der er kompliserede.
Hvis vi skulle røre i en gryde som en fræser, skulle robot hånden holde skeen stille
og vi skulle bevæge gryden rundt. Svend